鐳射雷達▩☁╃，英文全稱為 Light Detection And Ranging▩☁╃，簡稱LiDAR▩☁╃，即光探測與測量▩☁╃，是一種集鐳射▩☁╃，全球定位系統（GPS）和慣性導航系統（INS）三種技術於一身的系統▩☁╃，用於獲得資料並生成精確的DEM（數字高程模型）₪✘◕↟·。這三種技術的結合▩☁╃，可以高度準確地定位鐳射束打在物體上的光斑▩☁╃，測距精度可達釐米級▩☁╃，鐳射雷達最大的優勢就是“精準”和“快速◕☁·•、高效作業”₪✘◕↟·。在機器人和無人駕駛汽車系統中▩☁╃，鐳射雷達近兩年最為大眾稱道的是用於無人駕駛汽車自主導航的鐳射雷達▩☁╃，特別是它可以使無人機和無人駕駛汽車自行避開障礙物▩☁╃，是導航◕☁·•、定位◕☁·•、避障必不可少的核心感測部件₪✘◕↟·。

鐳射發射器發出鐳射脈衝▩☁╃，當鐳射碰到物體後▩☁╃，部分鐳射反射回鐳射器₪✘◕↟·。透過計算發射/接收脈衝時間差▩☁╃，可以計算出距離值₪✘◕↟·。 鐳射發射器連續不停的發射鐳射脈衝▩☁╃，由旋轉的光學機構將鐳射脈衝按一定角度間隔（即角度解析度）發射至掃描角度內的各個方向而形成一個二維掃描面₪✘◕↟·。

Distance = Light Speed × (t²- t¹)/2

鐳射雷達的目的IP和PC端的本地IP不符₪✘◕↟·。

預設本地IP為192.168.1.200▩☁╃，目的IP為192.168.1.102

未安裝第三方庫Winpacp₪✘◕↟·。

利用Wireshark抓取雷達資料包▩☁╃，找到設定的雷達本地IP和目的IP₪✘◕↟·。

在rviz後修改的Fixed Frame處修改的名稱應與lslidar_c16.launch中的名稱一致₪✘◕↟·。

鐳射雷達IP是源地址▩☁╃，目的主機IP是目的地址▩☁╃，資料是由鐳射雷達傳送至電腦上₪✘◕↟·。

測試玻璃的效果相對會差一些▩☁╃，因為絕大多數光透射了；衣櫃太黑▩☁╃，材料反光率低於百分之5▩☁╃，則也較難檢測到₪✘◕↟·。

啟動電流1.5A▩☁╃，正常工作0.45A₪✘◕↟·。

雷達每秒測量20000次▩☁╃，則單次測距時間是50us.

總數20000點一秒是固定的▩☁╃，如果是10hz就是一秒轉十圈▩☁╃，那一圈就是2000點▩☁╃，但是電機不能做到嚴格10圈▩☁╃，會稍微慢或者快點▩☁╃，所以會在2000點多幾個或少幾個₪✘◕↟·。

雷達目前是IP67防護等級▩☁╃，防塵防水◕☁·•、室外防雷₪✘◕↟·。

整機功耗在0.7W左右₪✘◕↟·。

藍色的點就是實時掃描的值▩☁╃，用滑鼠移到那個點就會變紅色▩☁╃，下面紅色的資料表示該點與雷達的距離值與角度值₪✘◕↟·。

43°

在資料線的反方向₪✘◕↟·。

①臨時措施•·：擦乾雨水▩☁╃，在鐳射雷達上方加一個防雨罩（不遮擋雷達視窗）；②公司可以根據客戶要求增加小範圍盲區和過濾演算法₪✘◕↟·。

NPN•·：正常工作out輸出為高電平▩☁╃，鐳射雷達在防撞區域內感應到障礙物時輸出為低電平（PNP則相反）₪✘◕↟·。